Table 1 Operating parameters of Armeo®Spring exoskeleton
Upper Module Spring Settings | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
A | B | C | D | E | F | G | H | I | |
Slack Angle* | −25° | −15° | −5° | 5° | 15° | 25° | 35° | N/A | N/A |
Functional Range* | 15° | 25° | 35° | 45° | 55° | 65° | 75° | 80° | 80° |
Full Loading Range* | 65° | 55° | 45° | 35° | 25° | 15° | 5° | 0° | 0° |
U1L1 | |||||||||
Exoskeleton Balance Angle | OOR | −37° | −29° | −18° | −7° | 3° | 15° | 30° | OOR |
Unloading Range | 0° | 3° | 11° | 22° | 33° | 43° | 55° | 70° | 80° |
Partial Loading Range | 15° | 22° | 24° | 23° | 22° | 22° | 20° | 10° | 0° |
U4L5 | |||||||||
Exoskeleton Balance Angle | OOR | OOR | −39° | −26° | −15° | −3° | 10° | 24° | OOR |
Unloading Range | 0° | 0° | 1° | 14° | 25° | 37° | 50° | 64° | 80° |
Partial Loading Range | 15° | 25° | 34° | 31° | 30° | 28° | 25° | 16° | 0° |
U7L8 | |||||||||
Exoskeleton Balance Angle | OOR | OOR | OOR | −35° | −22° | −10° | −2° | 18° | 38° |
Unloading Range | 0° | 0° | 0° | 5° | 18° | 30° | 38° | 58° | 78° |
Partial Loading Range | 15° | 25° | 35° | 40° | 37° | 35° | 37° | 22° | 2° |
U10L12 | |||||||||
Exoskeleton Balance Angle | OOR | OOR | OOR | OOR | −27° | −16° | −3° | 12° | 28° |
Unloading Range | 0° | 0° | 0° | 0° | 13° | 24° | 37° | 52° | 68° |
Partial Loading Range | 15° | 25° | 35° | 45° | 42° | 41° | 38° | 28° | 12° |